Po definitywnym rozstaniu z armią Boden-Powell postanowił wcielić w życie ideę, która zaprzątała jego myśli od dawna – napisania książki dla młodzieży. Zamierzał pomóc milionom młodych ludzi w kierowaniu własnym losem i życiem. Książka, pod tytułem “Skauting dla chłopców” (“Scouting for Boys”) która ukazała się w 1908, nawiązywała swoją zawartością głównie do jego własnych doświadczeń. Propagował wychowanie młodzieży w czasie wolnym poprzez gry, samodyscyplinę i obserwację oraz służbę bliźniemu.

Najbardziej oryginalnym wnioskiem Generała było przeświadczenie, że najlepszą metodą wychowania dobrego obywatela jest oddanie tego procesu w ręce samej młodzieży, która podzielona jest na sześcioosobowe zastępy pod okiem wybranego spośród siebie zastępowego. Powinna ona samodzielnie pokierować własnym wychowaniem.

Praktyczne przetestowanie książki “Scouting for Boys” nastąpiło na wyspie Brownsea, gdzie Baden-Powell zabrał w pośpiechu chłopców, wśród których byli członkowie “Brygad chłopców”, synowie jego przyjaciół, uczniowie ekskluzywnych szkół Harrow i Eton oraz w przeważającej większości uczniowie ze szkół podmiejskich, dzieci robotników i chłopów.

Baden-Powell chciał wiedzieć, jak jego idea zafunkcjonuje, czy małe zespoły tworzone przez młodzież będą funkcjonować czy też nie. Nie był pewny, czy młodzież w tym wieku uzna kierownictwo kogoś spośród siebie. Nie było to wówczas takie oczywiste czy zastępowy, któremu powierzy się zadanie koordynowania realizacji wspólnych ustaleń, nie nadużyje swojej władzy i odpowiedzialności, i że rola przywódcy zostanie zaakceptowana. Pewne wątpliwości budziło to, jak młodzi skauci będą przyjmować różne propozycje zadań.

Życie pod gołym niebem dzień i noc, w czasie ulewy i pięknej pogody, było dla większości uczestników tym, czego do tej pory jeszcze nie doświadczyli. Przy ognisku nie spuszczali oczu z Generała, kiedy opowiadał im swoje dotychczasowe przygody i przeżycia. Nie zaskoczyło go to, że te radosne grupki chłopców tak szybko się zżyły i zgrały, że swe decyzje i postanowienia ze względów ambicjonalnych realizowały bez rozkazów, bez oglądania się na nagrody czy kary. Świadczyło to w całej rozciągłości o wspaniałym sukcesie idei skautingu. W dniu 9 sierpnia 1907 zakończył się obóz na wyspie Brownsea, zapoczątkowując zarazem dzieje ruchu skautowego.

Ruch skautek – dziewcząt został założony w 1909 roku. Robert Baden-Powell uważał, że ruch skautek powinien być prowadzony przez kobiety i dlatego w 1910 poprosił o pomoc swoją siostrę Agnes, a później też swoją żonę Lady Olave Baden Powell.

Symbolem skautingu żeńskiego stała się złota koniczynka na niebieskim tle. Kolory te symbolizują słońce świecące ponad wszystkimi dziećmi na całym świecie, a trzy płatki koniczyny oznaczają trzy części Przyrzeczenia Skautowego, a więc: służbę Bogu, pomoc bliźnim i posłuszeństwo Prawu. Igła busoli wewnątrz listka wskazuje prostą i niezmienną drogę do celu, a duże gwiazdki na bocznych płatkach – Prawo i Przyrzeczenie. Podstawa łodyżki to płomień miłości rozpalony pomiędzy ludźmi na całej ziemi.